Install Mujoco Environment

update at 2020.08.14
Mujoco 홈페이지

Get License

mujoco를 사용하기 위해서는 라이센스가 필요하다. 라이센스는 mjkey.txt 라는 파일로 관리되는데 이를 받기 위해서는 mujoco license 페이지에서 Account Number와 Computer Id를 입력해야 한다.

Account Number

Account Number를 받기 위해서는 같은 페이지의 파란색 박스에 정보를 입력해야 한다.

학생이면 무료로 1년 간 사용할 수 있는데, 이 경우 메일 주소는 반드시 학생용 메일로 해야한다. 입력을 완료하고 Request license 버튼을 누르면 성공 여부를 알려주는 페이지로 이동하게 된다. Account Number는 입력한 메일 주소로 오게 되는데 곧바로 받을 수 있는 것은 아니고 최대 3일 정도 기다려야 한다.

Computer id

Computer id를 구하기 위해서는 우선 getid 파일을 다운로드해야 한다. 이는 첫 번째 사진에서 mujoco를 설치할 컴퓨터의 운영체제에 맞게 Win32, Win64, linux, OSX 중 하나를 클릭하면 자동으로 다운로드 된다. 만약 서버에 설치하려 한다면 아래 명령어로 가능하다.

curl -o getid_linux https://www.roboti.us/getid/getid_linux

파일을 다운로드 받았을 때 아래와 같이 직접 뜯어보면 안 되고

vim getid_linux

아래와 같이 실행해야 한다.

./getid_linux

만약 permission error가 발생한다면

zsh: permission denied: ./getid_linux

아래 명령어로 권한을 다시 설정해주어야 한다.

chmod u+x getid_linux

이러한 과정을 거치면 아래와 같이 Computer id를 확인할 수 있다.

Get mjkey.txt

위의 입력 정보를 모두 넣고 Request Computer를 하게 되면 mjkey.txt를 메일로 받을 수 있다.

Install Mujoco

download and unzip

Products 탭에 들어가면 위의 그림과 같이 다운로드 화면이 나오며 사용하고자 하는 컴퓨터의 운영체제에 맞게 다운로드하면 된다. 여기서 숫자는 버전이라고 생각할 수 있다. 명령어로도 받을 수 있는데 linux의 경우 아래와 같다.

curl -o mujoco200.zip https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip

파일을 다운로드 받으면 zip 압축파일임을 알 수 있는데 아래 명령어로 압축을 풀면 된다.

unzip mujoco200.zip

License Location

mujoco 라이센스를 관리하는 데에 사용되는 mjkey.txt파일은

~/.mujoco/
~/.mujoco/mujoco200_linux/bin/

두 곳에 저장해야 한다. 라이센스가 제대로 적용되었는지 여부는

~/.mujoco/mujoco200_linux/bin/simulate

로 확인할 수 있다.

경우에 따라서는 아래와 같은 에러가 발생하는 경우가 있는데 rendering과 관련된 문제로 시각화만 되지 않을 뿐 환경 구축과는 전혀 관련이 없는 error로 볼 수 있다.

ERROR: could not initialize GLFW

install mujoco-py

mujoco-py는 pip 로 간단하게 설치할 수 있다.

pip install mujoco-py

경우에 따라서는 error가 나기도 하는데 아래와 같이 clone을 통해 설치하는 것도 가능하다.

$ git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
$ cd mujoco-py
$ python3 setup.py install

mujoco-py가 mujoco 환경을 정확하게 잡기 위해서는 아래와 같은 환경변수 설정이 필요하다. .bash_profile에 추가해주면 된다.

export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco200_linux/
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco200_linux/bin

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